[Thomas Kølbæk Jesperssen] en zijn klasgenoten bij de Robot Vision Course van Aalborg University gebruikte Matlab-code en urscript om een ​​universele robots UR5 te programmeren om Duplo-stenen op te stapelen. De Duplo-stenen zijn gestapeld in low-fi Simpsons-personages – geel voor het hoofd van Homer, wit voor zijn shirt, en blauw voor zijn broek, bijvoorbeeld.

De stenen zijn willekeurig verspreid op een nabijgelegen tafel, terwijl een videocamera boven de tabel de stenen scant en helpt bij het identificeren van de locatie, kleur en oriëntatie van de elementen. Dit omvat BLOB-analyse die de computer helpt om te beslissen welke pixel deel uitmaakt van een steen en wat niet is. Na het uitvoeren van een recursief grasvuuralgoritme met 4-connectiviteit, geeft de computer elke pixel een nummer en wijst het toe aan een BOB.

Om de oriëntatie te identificeren (de bakstenen worden allemaal aangenomen dat ze struikaandeel zijn en niet overlappend is), wordt de blob gesplitst in kwadranten en binnen elk kwadrant wordt de afstand tussen het midden van de BOB en de verste pixel gemeten. Deze techniek zal waarschijnlijk niet zo goed werken met een baksteen die niet vierkant is. De locatie van elke steen in pixels wordt vertaald in Cartesiaanse coördinaten, waardoor het een cinch is voor de robot om het op te halen. Zie [Thomas]’s Github voor Matlab en Urscript Code.

Op zoek naar veel meer ur5-projecten? Bekijk de SEWBO-kledingstukrobot die we vorig jaar hebben gepubliceerd.